1. 文献综述（或调研报告）：

3.1 基于模型的相机标定

3.1.1 相机模型

相机成像过程的建模有多种，其中应用最广泛的是孔成像模型[1]，也是后来大多数相机标定方法的基础。小孔成像过程中，物体成一个倒立的像，相机成像过程也被简化为小孔成像过程，相机成像过程的有关坐标系包含:

1. 世界坐标系：客观世界的绝对坐标系，描述三维空间中的数码相机和三维物体的位置
2. 相机坐标系（光心坐标系）：相机光心作为原点，X、Y轴分别平行于图像坐标系的X、Y轴，相机光轴为Z轴
3. 图像坐标系：CCD图像平面中心为坐标原点，X、Y轴分别平行于图像平面的两条垂直边，图像坐标系用物理单位（如毫米），表示像素在图像中的位置
4. 像素坐标系：图像的左上角顶点为原点，X和Y轴分别平行于图像坐标系，（u，v）表示其坐标值

因此从像素坐标系到世界坐标系共三次变换，

像素坐标系到图像坐标系

=

(u,v)是像素坐标系点，(x,y)是像素坐标系的点，dx，dy分别表示x和y方向上的单位。

从图像坐标系到相机坐标系，

=

其中f为焦距，

相机坐标系到世界坐标系的变换为，